Querós ja és esmentat a l'any 923. L'església de Sant Martí de Querós es troba documentada a l'any 1104, però el seu origen molt probablement es remunta al segle XI, ja que les seves línies són clarament llombardes de la darreria d'aquest segle. Des dels seus inicis estigué vinculada al terme senyorial de Sau, sota la jurisdicció del castell de Cabreroles i que constituïa una batllia amb Sant Andreu de Bancells.

Destaca el pont medieval refet al segle XVII, normalment cobert per les aigües del pantà.

El terratrèmol que afectà la comarca entre el 1425 i el 1428 va destruir parcialment la capella inicial i alterà greument la torre del campanar, que hagué de tornar ser aixecada el mateix segle i posterior reforçada al segle XVI.

A la segona meitat del segle XVII fou rector de la parròquia Antoni de Serrallonga, fill del conegut bandoler, que va narrar les trifulgues del seu pare al llarg de la comarca.